基于LabVIEW的四自由度机械臂运动控制系统设计

Author(s):
志成 万 - 上海交通大学机器人研究所
伟军 张 - 上海交通大学机器人研究所
俊 陶 - 上海交通大学机器人研究所

Industry:
Transportation

Products:
Real-Time

The Challenge:
短期内实现4自由度机械臂（3台交流伺服电机、1台微型直流电机）的 变参数同步运动控制，为钢丝传动机构的控制提供应用解决方案。

The Solution:
方案采用NI公司的LabVIEW8.2作为开发平台，通过NI PCI-7344四轴运动控制卡和多功能数据采集卡来实现对于机械臂四个自由度的驱动控制，同时利用LabVIEW8.2中新增Project文件管理功能和控制设计工具包实现控制软件的快速开发与发布。

简介：
本文讨论的四自由度机械臂面向中小型物流系统应用。借助LabVIEW8.2的强大功能，我们得以在短时间内完成了控制系统的开发，同时保证了机械臂的运动精度与负载能力。

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志成 万
上海交通大学机器人研究所

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